Towards Accurate Loop Closure Detection in Semantic SLAM With 3D Semantic Covisibility Graphs

分享人：王文帅
研究方向：语义SLAM
论文题目：Towards Accurate Loop Closure Detection in Semantic SLAM With 3D Semantic Covisibility Graphs
论文作者：Zhentian Qian, Jie Fu, Jing Xiao
作者单位：伍斯特理工学院、佛罗里达大学
论文摘要：回环检测对于纠正未知环境中同步定位和建图 (SLAM) 过程累积的错误是极为必要的。然而，基于低级几何或图像特征的传统回环检测方法可能会由于无法区分相似场景而导致高度歧义。因此，可能会造成错误的回环匹配。尽管在一些文献中使用了2D图像的语义信息来检测回环，但几乎没有工作将3D场景作为语义SLAM系统的一个组成部分进行比较。这篇论文介绍了一种称作SmSLAM+LCD的方法，该方法被集成到语义SLAM系统中结合高级的3D语义信息和低级的特征信息来进行准确的回环检测和有效的漂移纠正。测试结果证明了我们提出方法的有效性。
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